本文内容

● 使用回放API

● 时间戳同步

传感器SDK提供了用于将设备数据录制到 Matroska (.mkv) 文件的 API 接口。 Matroska 容器格式可以存储视频数据、IMU数据和设备校准信息。您可以使用 k4arecorder 命令行工具进行录制，也可以直接使用录制 API 来录制内容。

有关录制 API 的详细信息，请参阅 k4a_record_create()。

有关 Matroska 文件格式规范的详细信息，请参阅录制文件格式页。

使用回放 API

录制文件可以使用回放 API 进行录像回放。 通过回放 API 可以访问格式与 SDK 相同的传感器数据。

打开录制文件

在以下示例中，我们将使用 k4a_playback_open() 打开一个录制文件，输出录制长度，然后使用 k4a_playback_close() 关闭该文件。

k4a_playback_t playback_handle = NULL; if (k4a_playback_open("recording.mkv", &playback_handle) != K4A_RESULT_SUCCEEDED) {     printf("Failed to open recording\n");     return 1; } uint64_t recording_length = k4a_playback_get_last_timestamp_usec(playback_handle); printf("Recording is %lld seconds long\n", recording_length / 1000000); k4a_playback_close(playback_handle);

读取 Capture

打开文件后，可以读取录制内容中的 Capture。 以下示例演示读取文件中的每个 Capture。

k4a_capture_t capture = NULL; k4a_stream_result_t result = K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED; while (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED) {     result = k4a_playback_get_next_capture(playback_handle, &capture);     if (result == K4A_STREAM_RESULT_SUCCEEDED)     {         // Process capture here         k4a_capture_release(capture);     }     else if (result == K4A_STREAM_RESULT_EOF)     {         // End of file reached         break;     } } if (result == K4A_STREAM_RESULT_FAILED) {     printf("Failed to read entire recording\n");     return 1; }

在录制内容中查找

到达文件末尾后，我们可能需要返回并再次读取。 若要完成此过程，可以使用 k4a_playback_get_previous_capture() 进行回读，但根据录制内容的长度，这种做法可能非常缓慢。 我们可以改用 k4a_playback_seek_timestamp() 函数转到文件中的时间点。

在此示例中，我们以微秒为单位指定了时间戳，以定位到文件中的各个时间点。

// Seek to the beginning of the file if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED) {     return 1; } // Seek to the end of the file if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 0, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED) {     return 1; } // Seek to 10 seconds from the start if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, 10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_BEGIN) != K4A_RESULT_SUCCEEDED) {     return 1; } // Seek to 10 seconds from the end if (k4a_playback_seek_timestamp(playback_handle, -10 * 1000000, K4A_PLAYBACK_SEEK_END) != K4A_RESULT_SUCCEEDED) {     return 1; }

读取标记信息

录制内容还可能包含各种元数据，例如设备序列号和固件版本。 此元数据存储在录制标记中，可以使用 k4a_playback_get_tag() 函数来访问。

// Print the serial number of the device used to record char serial_number[256]; size_t serial_number_size = 256; k4a_buffer_result_t buffer_result = k4a_playback_get_tag(playback_handle, "K4A_DEVICE_SERIAL_NUMBER", &serial_number, &serial_number_size); if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_SUCCEEDED) {     printf("Device serial number: %s\n", serial_number); } else if (buffer_result == K4A_BUFFER_RESULT_TOO_SMALL) {     printf("Device serial number too long.\n"); } else {     printf("Tag does not exist. Device serial number was not recorded.\n"); }

录制标记列表

下面是可以包含在录制文件中的所有默认标记的列表。 其中的许多值可用作 k4a_record_configuration_t 结构的一部分，可以使用 k4a_playback_get_record_configuration() 函数来读取。

如果某个标记不存在，则假设采用默认值。

时间戳同步

Matroska 格式要求录制内容必须以时间戳 0 开头。 使用多机同步时，每个设备中的第一个时间戳可以不为 0。

为了在录制和播放之间切换时保留设备的原始时间戳，该文件会存储一个要应用到时间戳的偏移量。

K4A_START_OFFSET_NS 标记用于指定时间戳偏移量，以便在录制后可以重新同步文件。 可将此时间戳偏移量添加到文件中的每个时间戳，以重新构造原始设备时间戳。

起始偏移量也会在 k4a_record_configuration_t 结构中提供。