本文内容
● 先决条件
● 头文件
● 查找 Femto Bolt 设备
● 启动相机
● 错误处理
● 完整源代码
● 后续步骤
想要开始使用Femto Bolt？本快速入门指南将帮助你启动并成功运行该设备！
本文将介绍以下函数：
● k4a_device_get_installed_count()
● k4a_device_open()
● k4a_device_get_serialnum()
● k4a_device_start_cameras()
● k4a_device_stop_cameras()
● k4a_device_close()
先决条件
1. 设置Femto Bolt
2. 并安装 SDK了解Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper
头文件
只需要一个头文件，即 k4a.h。 请确保所选的编译器设置为使用 SDK 的库并包含文件夹。 此外，需要链接 k4a.lib 和 k4a.dll 文件。
#include <k4a/k4a.h>
查找 Femto Bolt 设备
可将多个 Femto Bolt 设备连接到计算机。 首先，我们将使用 k4a_device_get_installed_count() 函数确定有多少个设备，或者是否连接了任何设备。 此函数应可立即运行，而无需经过附加的设置。
uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
确定某个设备已连接到计算机后，可以使用 k4a_device_open() 将其打开。 可以提供想要打开的设备的索引，或者只对第一个设备使用 K4A_DEVICE_DEFAULT。
// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);
与 Azure Kinect 库中的大多数内容一样，当你打开某种内容时，也应该在用完时将其关闭！ 关闭时，请记得调用 k4a_device_close()。
k4a_device_close(device);
打开设备后，可以进行测试以确保它正常工作。 让我们读取设备的序列号！
// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);
// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);
启动相机
打开设备后，需要使用 k4a_device_configuration_t 对象配置相机。 相机配置包含大量不同的选项。 请选择最适合自己方案的设置。
// Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);
// ...Camera capture and application specific code would go here...
// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);
错误处理
为简洁起见，我们不会在某些例子中显示错误处理。 但是，错误处理始终很重要！ 许多函数返回常规的成功/失败类型 k4a_result_t，或者包含详细信息的更具体的变量，比如 k4a_wait_result_t。 请查看每个函数的文档或 IntelliSense，以了解该函数预期显示的错误消息！
可以使用 K4A_SUCCEEDED 和 K4A_FAILED 宏检查函数的结果。 因此，除了打开 Femto Bolt 设备以外，我们还可以按如下所示保护函数调用：
// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
printf("Failed to open k4a device!\n");
return;
}
完整源代码
#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
int main()
{
uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
if (count == 0)
{
printf("No k4a devices attached!\n");
return 1;
}
// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
{
printf("Failed to open k4a device!\n");
return 1;
}
// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);
// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);
// Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
// Start the camera with the given configuration
if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
{
printf("Failed to start cameras!\n");
k4a_device_close(device);
return 1;
}
// Camera capture and application specific code would go here
// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);
k4a_device_close(device);
return 0;
}
后续步骤
了解如何使用传感器 SDK 查找并打开 Femto Bolt 设备查找并打开设备。
